اسب، اولین جانور وحشی بود که به‌دست انسان، اهلی شد. امروزه تعداد اسبهای وحشی، بسیار کم است. بسیاری از اسبهایی هم که وحشی نامیده می‌شوند، همان اسبهای اهلی هستند که رم کرده‌اند و وحشی شده‌اند.
ارزش اسب، در قدرت و سرعت زیاد آن نهفته است، ولی اسبهای اولیه، جانورانی کوچک و شبیه به سگ بودند و شکل زندگی آنها با اسبهای امروزی، بسیار متفاوت بود.
آنها که یوهیپوس نام گرفته‌اند، میلیونها سال قبل در زمین زندگی می‌کردند. پاهای جلویی آنها چهار انگشت و پاهای عقبی آنها سه انگشت داشتند، و احتمالاً هنگام خطر، لابلای بوته‌های به هم تنیدۀ زیر درختان جنگلی پنهان می‌شدند.
این اسبها، بعدها از جنگل بیرون آمدند و در علفزارهای وسیع به زندگی ادامه دادند. در آنجا، امکان مخفی شدن در بین بوته‌ها وجود نداشت؛ بنابراین با دویدنهای سریع، خود را از خطر حملۀ دشمنان دور می‌کردند. بتدریج پاهای آنها بلندتر شدند و در هر پا فقط یک انگشت باقی ماند. سرانجام پس از میلیونها سال تکامل، اسبهای امروزی ظاهر شدند. اینها نیز همان یک انگشت را دارند و روی سر انگشت می‌دوند. انگشت پای آنها به یک ناخن یا سُم بسیار محکم تبدیل شده است.
انسانهای نخستین، این اسبها را به خاطر گوشتشان شکار می‌کردند. هیچ‌کس به درستی، زمان دقیق اهلی شدن اسب را نمی‌داند، اما بیش از 5000 سال قبل، مردم مصر باستان از آنها برای سواری و کشیدن ارابه و گاری استفاده می‌کردند. تا اوایل قرن نوزدهم، آنها سریعترین وسیلۀ حمل و نقل و یارِ قدرتمند انسان بودند. اسبها، در شهر و روستا هر کاری را انجام می‌دادند، تا این که قطار، اتومبیل و ماشین آلات جدید و مکانیزۀ کشاورزی، جایگزین آنها شد. اسبهای پر قدرت، دیگر برای کمک به انسان مورد استفاده قرار نمی‌گیرند، بلکه در مسابقه‌های اسب دوانی و مراکز نمایشی به کار گرفته می‌شوند.